纸翼

1. 驱动模块代码框架#

以“Hello World”驱动为例，核心代码结构如下：

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#include <linux/init.h>   // 初始化/退出函数声明
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#include <linux/module.h> // 模块相关宏（module_init/module_exit等）
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// 模块初始化函数（insmod时调用）
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static int hello_init(void) {
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    printk("hello world \n"); // 内核打印（非用户空间printf）
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    return 0; // 成功返回0，失败返回非0
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}
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// 模块退出函数（rmmod时调用）
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static void hello_exit(void) {
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    printk("byb byb \n");
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}
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// 注册初始化/退出函数
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module_init(hello_init);
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module_exit(hello_exit);
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// 模块许可证（必须为GPL，否则insmod会报错）
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MODULE_LICENSE("GPL");

2. 编译驱动模块（Makefile）#

驱动模块需通过Makefile编译，典型Makefile如下：

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obj-m += helloworld.o  # 生成helloworld.ko模块（m表示模块，-m编译为模块）
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KDIR:=/home/topeet/topeet/imx6ull/linux-tmx-rel_imx_4.1.15_2.0.0_ga  # 内核源码路径
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PWD:=$(shell pwd)      # 当前目录（驱动源码所在路径）
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all:
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  make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules  # 调用内核make，编译模块

编译依赖前提：

• 内核源码需先编译通过（确保.config、头文件等准备就绪）；
• 编译驱动的内核源码，必须与开发板运行的内核镜像一致（否则insmod会因版本不匹配失败）；
• Ubuntu环境需支持arm交叉编译（若开发板是ARM架构，需安装arm-linux-gnueabihf-*工具链）。

3、驱动加载与卸载#

编译生成.ko后，通过以下命令操作：

• 加载：insmod helloworld.ko（执行hello_init）；
• 查看：lsmod（列出已加载模块）；
• 卸载：rmmod helloworld（执行hello_exit）；
• 内核打印查看：dmesg（查看printk输出）。

1. 进入menuconfig图形界面#

进入内核源码根目录，执行命令：

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make menuconfig

2. menuconfig操作技巧#

• 搜索功能：按 / 键，输入关键词（如“LED”），快速定位配置项；
• 配置驱动状态：按 空格 切换三种状态：
  • <*>：编译进内核（开机自动加载）；
  • <M>：编译为模块（需insmod手动加载）；
  • < >：不编译；
• 退出方式：
  • 保存退出：选 <Yes>（会更新.config）；
  • 不保存退出：选 <No>（.config不变）。

3. 与menuconfig相关的文件#

4. menuconfig读取的Kconfig路径#

默认从 Arch/$ARCH/Kconfig 开始（$ARCH为架构，如arm），再递归包含子目录的Kconfig。

• 例：ARM架构下，会从 arch/arm/Kconfig 启动，包含drivers/、fs/等子目录的Kconfig；
• 自定义驱动的Kconfig可放在驱动目录（如drivers/redled/Kconfig），通过source "drivers/redled/Kconfig"被主Kconfig包含。

5. Kconfig语法（以LED驱动为例）#

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source "drivers/redled/Kconfig"  # 包含子目录的Kconfig
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config LED__4412                 # 配置项名称（最终宏为CONFIG_LED__4412）
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    tristate "Led Support for GPIO Led"  # 三态（*、M、空）
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    depends on LEDS_CLASS          # 依赖：只有选了LEDS_CLASS，才能选LED__4412
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    help                          # 帮助信息
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      This option enable support for led

6. 配置的“落地”：autoconf.h#

make menuconfig保存退出后，内核会生成 include/generated/autoconf.h，将配置项以宏定义形式记录（如#define CONFIG_LED__4412_M 1）。
驱动代码中可通过 #ifdef CONFIG_XXX 判断是否编译某段代码。

第一步：创建驱动源文件#

动作：编写具体的驱动逻辑。

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#include <linux/module.h>
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#include <linux/init.h>
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static int __init hello_init(void)
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{
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    printk(KERN_INFO "hello driver init\n");
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    return 0;
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}
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static void __exit hello_exit(void)
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{
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    printk(KERN_INFO "hello driver exit\n");
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}
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module_init(hello_init);
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module_exit(hello_exit);
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MODULE_LICENSE("GPL");

第二步：编写子目录 Makefile#

动作：告诉编译系统如何编译这个文件。 关键点：使用 $(CONFIG_HELLO) 进行条件编译。

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# File: drivers/hello/Makefile
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# 如果 .config 中 CONFIG_HELLO=y 或 =m，则编译 hello.o
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obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o

第三步：编写子目录 Kconfig#

动作：告诉编译系统有哪些配置选项（供 menuconfig 显示）。

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# File: drivers/hello/Kconfig
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config HELLO
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    tristate "Hello Driver support" # tristate 表示支持 Y / M / N
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    help
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      This is a basic hello world driver for testing.

第四步：修改上级 Makefile#

动作：告诉编译系统去哪里找子目录的代码。 关键点：使用 obj-y（无条件进入目录），具体编不编由子目录 Makefile 决定。

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# File: drivers/Makefile (在末尾添加)
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# 强制进入 hello 目录
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obj-y += hello/

第五步：修改上级 Kconfig#

动作：将子菜单挂载到内核配置树中，使其能在 menuconfig 中被看到。

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# File: drivers/Kconfig (在末尾添加)
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source "drivers/hello/Kconfig"

第六步：生成基础配置（打地基）#

动作：加载板级默认配置，确保内核能跑起来。 原因：imx_v7_defconfig 包含了 SoC、串口、内存等必需配置，比从零开始 menuconfig 高效且不易出错。

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# 在内核根目录执行
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make imx_v7_defconfig

第七步：开启新驱动（装修）#

动作：在基础配置上，勾选刚才添加的 HELLO 驱动。

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make menuconfig

操作路径：

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Device Drivers  --->
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    [*] Hello Driver support  (选择 M 编译成模块，或 * 编译进内核)

保存退出，此时当前目录生成了包含 CONFIG_HELLO=m 的 .config 文件。

第八步：导出最终配置#

动作：备份经过验证的 .config，作为后续编译的蓝本。

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cp .config config_hello_ok

第九步：编写/修改内核编译脚本#

动作：将新配置固化到自动化编译流程中。 关键点：必须先 cp 替换配置，再执行 make oldconfig 同步依赖关系。

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#!/bin/bash
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KERNEL_DIR="/home/user/linux-imx"
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CONFIG_FILE="config_hello_ok"
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# 1. 将新配置放入内核源码目录
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cp ${CONFIG_FILE} ${KERNEL_DIR}/.config
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# 2. 同步依赖（非常重要！处理新增的 Kconfig 选项）
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make -C ${KERNEL_DIR} ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- oldconfig
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# 3. 开始编译
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make -C ${KERNEL_DIR} ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j4 modules
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# 4. 验证结果
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ls ${KERNEL_DIR}/drivers/hello/hello.ko

第1~5步：创建驱动文件（和教程完全一样）#

这些步骤直接在内核源码树 kernel/ 目录下操作，不涉及 SDK 构建系统：

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# 1. 创建驱动源码
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mkdir -p kernel/drivers/hello
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# 写入 kernel/drivers/hello/hello.c 和 Makefile
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# 2. 写入 kernel/drivers/hello/Kconfig
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# 3. 修改 kernel/drivers/Makefile：末尾加一行
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echo 'obj-y += hello/' >> kernel/drivers/Makefile
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# 4. 修改 kernel/drivers/Kconfig：末尾加一行
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echo 'source "drivers/hello/Kconfig"' >> kernel/drivers/Kconfig

第6~8步：配置和固化（和你 SDK 的做法不同！）#

这是最关键的区别。你不需要手动 cp .config，而是用 fragment 机制：

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# 步骤A：生成基础配置
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cd kernel/
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make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig
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# 步骤B：合并现有 fragment
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scripts/kconfig/merge_config.sh .config arch/arm64/configs/rk3588_linux.config
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# 步骤C：用 menuconfig 开启 HELLO 驱动
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make ARCH=arm64 menuconfig
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# 路径：Device Drivers → Hello Driver support → 选 M 或 *
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# 步骤D：将新增的 HELLO 配置导出到 fragment 文件
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#         只提取 .config 中比 defconfig 多出来的 HELLO 相关项
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grep "CONFIG_HELLO" .config >> arch/arm64/configs/rk3588_linux.config

第9步：编译#

之后每次 ./build.sh kernel 都会自动 merge fragment，包含 CONFIG_HELLO：

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cd /home/huangzy/RK3588
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./build.sh kernel